广西大学电气工程学院

《自动控制理论》实验预习报告

成绩 教师签字

学生姓名 赵帆 学号 170211**** 专业班级 电自171

2019 年 6 月 19 日

实验八 基于嵌入式控制器的直流电机转速控制实验

实验原理:

1、PID控制原理

按偏差的比例、积分、微分控制(简称PID控制)是过程控制中应用最广的一种控制规则。由PID控制规则构成的PID调节器是一种线性调节器。这种调节器将设定值U与实际输出值Y构成控制偏差(e=U—Y)的比例(P)、微分(D)、积分(I)的线性组合作为输出的控制量进行控制

(1)

式中,u(t)——调节器的输出信号;e(t)——调节器的偏差信号;Kp——调节器的比例系数;Ti——调节器的积分时间常数;Td——调节器的微分时间常数。

图 1 PID控制原理框图

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